Sistem Pendeteksi Pejalan Kaki di Lingkungan Terbatas Berbasis SSD Mobilenetv1 Menggunakan Gambar 360° Ternormalisasi

Abstract

Seiring dengan perkembangan zaman, setiap produsen mobil selalu menciptakan produkterbarunya lebih canggih. Ide ini kemudian melahirkan konsep kendaraan listrik otonom (KLO). Hal ini dimaksudkan untuk selalu menghadirkan kendaraan yang dapat memenuhi selera konsumen yang terus berkembang, disamping juga ramah lingkungan Kehadiran kendaraan listrik otonom pastinya akan dialami oleh Indonesia yang masyarakatnya sudah mulai bergantung pada alat transportasi mobil. Oleh sebab itu situasi ini mengharuskan kita bersiap menghadapi era Mobility in Society 5.0, dimana kita harus dapat menguasai teknologi pendukungnya. Kendaraan litrik otonom dapat terealisasi jika sistemnya mampu mendeteksi objek dengan baik. Oleh sebab itu pada penelitian ini dilakukan pengembangan sistem pendeteksi pejalan kaki berbasis deep learning dan memanfaatkan gambar 360°. Sistem software deteksi objek yang dibangun menggunakan Single Shot Multibox Detector (SSD) MobilenetV1, sedangkan hardware yang digunakan untuk pengembangan ini adalah Jetson AGX Xavier. Proses pengembangan yang dilakukan dimulai dari pengambilan gambar 360° ternormalisasi berisi informasi pejalan kaki di area kampus Universitas Nurtanio yang dipergunakan sebagai dataset dan data pengujian, melatih SSD MobileNetV1 dengan dataset tersebut (19.038), dan menguji model software terlatih secara real-time maupun offline.Hasil pengujian offline terhadap 735 gambar 360° pada kondisi siang hari menunjukan bahwa55,5% gambar dapat terdeteksi sempurna, sedangkan dari 595 gambar 360° pada kondisi sore hari, 51,2% gambar dapat terdeteksi sempurna. Pada pengujian secara real-time diperoleh kepastian bahwa 98% pejalan kaki pada siang hari terdeteksi, sedangkan pada sore hari hanya 95%. Waktu proses rata-rata pada sebuah gambar kondisi siang hari adalah 32,81283 ms jika menggunakan CPU, sedangkanjika menggunakan GPU adalah 32,79766 ms. Untuk sebuah gambar dengan informasi yang sama pada kondisi sore hari diperoleh waktu proses 37,42598 ms jika menggunakan CPU, sedangkan jika menggunakan GPU adalah 37,45174 ms.