АПАРАТНО-ПРОГРАМНИЙ КОМПЛЕКС АВТОНОМНОГО БЕСПІЛОТНОГО ПІДВОДНОГО АПАРАТА: ОГЛЯД

Abstract

У статті розглядається структура побудови та організація керування багатоцільовим автономним безпілотним підводним апаратом та апаратно-програмні комплекси, які застосовуються при розробці багатоцільового комплексу АБПА. Наведено та описано найпоширеніші апаратно-програмні комплекси та їх комплектацію для побудов бортового комп’ютера, який здійснює керування апаратом. Наведено допоміжне програмне забезпечення для розробки наземної станції моніторингу та керування АБПА. Для кожного розглянутого програмного комплексу наведено мікроконтролери які сумісні із даним комплексом. Розглянуто одноплатні комп’ютери та їх відмінність від мікроконтролерів, які можуть бути застосовані та використані як допоміжне обладнання у формуванні бортового комп’ютера АБПА та наземної станції моніторингу та керування. У результаті дослідження виявлено преваги та недоліки використання відомих апаратно-програмних комплексів та труднощі, які можуть виникнути при використані апаратно-програмних комплексів із відкритим кодом. Наведено перспективи використання одноплатних комп’ютерів при побудові як наземної станції керування так і бортового комп’ютера. Порівнюючи переваги та недоліки апаратно-програмних комплексів із відкритим кодом та перспективи використання одноплатних комп’ютерів зроблено висновок, що для побудови надійного комплексу АБПА необхідно розробляти власне апаратне та програмне забезпечення, яке здатне забезпечити надійність та стабільність функціонування апарата та захищеність комунікаційних каналів від сторонніх завад та перешкод. Використання одноплатних комп’ютерів дозволить підібрати найбільш задовільні за характеристиками та стабільністю вихідного сигналу сенсори первинної інформації, такі як мікроелектромеханічні сенсори: акселерометри, гіроскопи.