Implementasi Kinematika Trajectory Lingkaran pada Robot Roda Mecanum

Jurnal Listrik Instrumentasi dan Elektronika Terapan (JuLIET) Pub Date : 2022-05-01 DOI:10.22146/juliet.v3i1.74760

Fahmizal Fahmizal, Angga Priyatmoko, Afrizal Mayub

{"title":"Implementasi Kinematika Trajectory Lingkaran pada Robot Roda Mecanum","authors":"Fahmizal Fahmizal, Angga Priyatmoko, Afrizal Mayub","doi":"10.22146/juliet.v3i1.74760","DOIUrl":null,"url":null,"abstract":"Abstract - The movement of the non-holonomic mobile robot is still not efficient because it can only move forward, backward, and turn so that it requires a wheel platform that is able to move more efficiently and more variedly. The use of mecanum wheels on wheeled robots is one of the best solutions because the mecanum wheels can move in all directions and are more stable. This paper proposes a mechanical robot trajectory kinematics design with a simple and easy mechanism to implement using an embedded system such as using Arduino. From the results of this study, it was found that the robot was able to maneuver following a circular trajectory with a radius of 50 cm in 7 seconds.Keywords - mobile robot, mecanum robot, inverse kinematics, trajectory Intisari - Pergerakan mobile robot non holonomic masih belum efisien karena hanya dapat bergerak maju, mundur, berbelok sehingga membutuhkan platform roda yang mampu bergerak lebih efisien dan lebih variatif. Penggunaan roda mecanum pada robot beroda menjadi salah satu solusi terbaik karena roda mecanum dapat bergerak ke segala arah dan lebih stabil. Makalah ini mengusulkan sebuah perancangan desain kinematika trajectory robot mecanum dengan mekanisme yang sederhana dan mudah untuk diimplementasikan menggunakan embeded system seperti menggunakan Arduino. Dari hasil penelitian ini diperoleh bahwa robot mampu bermanuver mengikuti trajectory lingkaran dengan radius 50 cm dalam waktu 7 detik.Kata kunci - robot beroda, roda mecanum, invers kinematika, trajectory","PeriodicalId":210254,"journal":{"name":"Jurnal Listrik Instrumentasi dan Elektronika Terapan (JuLIET)","volume":null,"pages":null},"PeriodicalIF":0.0000,"publicationDate":"2022-05-01","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":"0","resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":null,"PeriodicalName":"Jurnal Listrik Instrumentasi dan Elektronika Terapan (JuLIET)","FirstCategoryId":"1085","ListUrlMain":"https://doi.org/10.22146/juliet.v3i1.74760","RegionNum":0,"RegionCategory":null,"ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":null,"EPubDate":"","PubModel":"","JCR":"","JCRName":"","Score":null,"Total":0}

引用次数: 0

Abstract

Abstract - The movement of the non-holonomic mobile robot is still not efficient because it can only move forward, backward, and turn so that it requires a wheel platform that is able to move more efficiently and more variedly. The use of mecanum wheels on wheeled robots is one of the best solutions because the mecanum wheels can move in all directions and are more stable. This paper proposes a mechanical robot trajectory kinematics design with a simple and easy mechanism to implement using an embedded system such as using Arduino. From the results of this study, it was found that the robot was able to maneuver following a circular trajectory with a radius of 50 cm in 7 seconds.Keywords - mobile robot, mecanum robot, inverse kinematics, trajectory Intisari - Pergerakan mobile robot non holonomic masih belum efisien karena hanya dapat bergerak maju, mundur, berbelok sehingga membutuhkan platform roda yang mampu bergerak lebih efisien dan lebih variatif. Penggunaan roda mecanum pada robot beroda menjadi salah satu solusi terbaik karena roda mecanum dapat bergerak ke segala arah dan lebih stabil. Makalah ini mengusulkan sebuah perancangan desain kinematika trajectory robot mecanum dengan mekanisme yang sederhana dan mudah untuk diimplementasikan menggunakan embeded system seperti menggunakan Arduino. Dari hasil penelitian ini diperoleh bahwa robot mampu bermanuver mengikuti trajectory lingkaran dengan radius 50 cm dalam waktu 7 detik.Kata kunci - robot beroda, roda mecanum, invers kinematika, trajectory

查看原文本刊更多论文

Mecanum车轮机器人上的kinematic实践实践

摘要:非完整移动机器人的运动效率仍然不高，因为它只能向前、向后和转弯，因此它需要一个能够更有效和更多样化地移动的轮式平台。在轮式机器人上使用机械轮是最好的解决方案之一，因为机械轮可以向各个方向移动，并且更加稳定。本文提出了一种机械机器人的轨迹运动学设计方案，其机制简单易行，可在嵌入式系统如Arduino上实现。从这项研究的结果来看，机器人能够在7秒内沿着半径为50厘米的圆形轨迹进行机动。关键词:移动机器人，机械机器人，逆运动学，轨迹Intisari - Pergerakan移动机器人非完整masih - berih - berih - lebih - lebih - lebih - lebih - lebih - lebih - lebih - lebih变量。彭家南罗达机械机器人罗达机械机器人罗达机械机器人罗达机械机器人罗达机械机器人罗达机械机器人罗达机械机器人罗达机械机器人罗达机械机器人罗达机械机器人Makalah ini mengusulkan sebuah perancangan设计运动学轨迹机器人机械机构dengan mekanisyang sederhana dan mudah untuk实现了asikan menggunakan嵌入式系统seupunakan Arduino。Dari hasil penelitian ini diperoleh bahwa机器人mampu bermanuver mengikuti轨迹lingkaran dengan半径50 cm dalam waktu 7 detik。机器人本体，机械，逆运动学，轨迹

本文章由计算机程序翻译，如有差异，请以英文原文为准。

求助全文

约1分钟内获得全文求助全文

来源期刊

Jurnal Listrik Instrumentasi dan Elektronika Terapan (JuLIET)

自引率

0.00%

发文量