Sistem Pick and Place Dua Derajat Kebebasan menggunakan Metoda Regresi

ELKOMIKA: Jurnal Teknik Energi Elektrik, Teknik Telekomunikasi, & Teknik Elektronika Pub Date : 2019-09-30 DOI:10.26760/elkomika.v7i3.521

E. Sartika, Rudi Sarjono, Hazel Xaris Chrisophras

{"title":"Sistem Pick and Place Dua Derajat Kebebasan menggunakan Metoda Regresi","authors":"E. Sartika, Rudi Sarjono, Hazel Xaris Chrisophras","doi":"10.26760/elkomika.v7i3.521","DOIUrl":null,"url":null,"abstract":"ABSTRAKSistem pick and place merupakan suatu sistem mekanik yang digunakan untuk memanipulasi pergerakan mengangkat, memindahkan, dan meletakkan untuk meringankan kerja manusia. Dalam mempelajari cara kerja robot industri sederhana dibuat miniatur robot pick and place (sederhana). Perancangan yang dibuat yaitu sistem pick and place dengan dua derajat kebebasan dengan ukuran yang memiliki perbandingan 1:0.35 dari referensi ukuran desain robot. Aplikasi SolidWorks digunakan untuk mendesain robot Diamond. Metode Regresi digunakan untuk memprediksi posisi motor servo dalam mencapai posisi yang diinginkan. Metode regresi berhasil digunakan untuk mencari hubungan antara target posisi setpoint dengan posisi motor servo 1 dan 2 (persamaan orde 2 dan 3) untuk mengontrol motor servo. Performansi yang terbaik dari sistem pick and place yang dibuat menggunakan trayektori miring, dengan kecepatan 100 (11.1 rpm), menghasilkan error ± 0.0729 dan presisi 1.63%. Dalam penelitian ini, kecepatan end-effector yang lebih rendah menghasilkan keakurasian dan kepresisian yang lebih baik.Kata kunci: Pick and Place, Robot Diamond, Dua derajat kebebasan, Regresi ABSTRACTThe pick and place system are a mechanic system used in manipulating the movements of lifting, moving, and laying to ease human work. In learning how to work a simple industrial robot, a miniature pick and place robot is created. The design made is a pick and place system with two degrees of freedom with a size that has a ratio of 1: 0.35 from the reference size of the robot design. Regression method is used to predict the position of the servo motor in reaching the desired position. Regression method was successfully used to find the relationship between the target setpoint position and the position of servo motors 1 and 2 (order equations 2 and 3) to control the servo motor. The best performance from the pick and place system that is made using an aslope trajectory, with a speed of 100 (11.1 rpm), produces an error ± 0.0729 and precision 1.63%. In this research, lower end-effector speeds result in better accuracy and precision.Keywords: Pick and Place, Diamond Robot, 2-DOF, Regression","PeriodicalId":344430,"journal":{"name":"ELKOMIKA: Jurnal Teknik Energi Elektrik, Teknik Telekomunikasi, & Teknik Elektronika","volume":"8 1","pages":"0"},"PeriodicalIF":0.0000,"publicationDate":"2019-09-30","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":"1","resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":null,"PeriodicalName":"ELKOMIKA: Jurnal Teknik Energi Elektrik, Teknik Telekomunikasi, & Teknik Elektronika","FirstCategoryId":"1085","ListUrlMain":"https://doi.org/10.26760/elkomika.v7i3.521","RegionNum":0,"RegionCategory":null,"ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":null,"EPubDate":"","PubModel":"","JCR":"","JCRName":"","Score":null,"Total":0}

引用次数: 1

Abstract

ABSTRAKSistem pick and place merupakan suatu sistem mekanik yang digunakan untuk memanipulasi pergerakan mengangkat, memindahkan, dan meletakkan untuk meringankan kerja manusia. Dalam mempelajari cara kerja robot industri sederhana dibuat miniatur robot pick and place (sederhana). Perancangan yang dibuat yaitu sistem pick and place dengan dua derajat kebebasan dengan ukuran yang memiliki perbandingan 1:0.35 dari referensi ukuran desain robot. Aplikasi SolidWorks digunakan untuk mendesain robot Diamond. Metode Regresi digunakan untuk memprediksi posisi motor servo dalam mencapai posisi yang diinginkan. Metode regresi berhasil digunakan untuk mencari hubungan antara target posisi setpoint dengan posisi motor servo 1 dan 2 (persamaan orde 2 dan 3) untuk mengontrol motor servo. Performansi yang terbaik dari sistem pick and place yang dibuat menggunakan trayektori miring, dengan kecepatan 100 (11.1 rpm), menghasilkan error ± 0.0729 dan presisi 1.63%. Dalam penelitian ini, kecepatan end-effector yang lebih rendah menghasilkan keakurasian dan kepresisian yang lebih baik.Kata kunci: Pick and Place, Robot Diamond, Dua derajat kebebasan, Regresi ABSTRACTThe pick and place system are a mechanic system used in manipulating the movements of lifting, moving, and laying to ease human work. In learning how to work a simple industrial robot, a miniature pick and place robot is created. The design made is a pick and place system with two degrees of freedom with a size that has a ratio of 1: 0.35 from the reference size of the robot design. Regression method is used to predict the position of the servo motor in reaching the desired position. Regression method was successfully used to find the relationship between the target setpoint position and the position of servo motors 1 and 2 (order equations 2 and 3) to control the servo motor. The best performance from the pick and place system that is made using an aslope trajectory, with a speed of 100 (11.1 rpm), produces an error ± 0.0729 and precision 1.63%. In this research, lower end-effector speeds result in better accuracy and precision.Keywords: Pick and Place, Diamond Robot, 2-DOF, Regression

查看原文本刊更多论文

选择和放置2度自由系统使用回归方法

pick和place的抽象系统是一种机械系统，用来操纵升力、移位和铺设来减轻人类的工作。研究简单的工业机器人是如何工作的。设计出来的是一个2摄氏度的选择和放置系统，其大小与机器人设计大小的比例为0.35。SolidWorks应用于设计钻石机器人。回归方法是用来预测伺服电机在实现所需位置的位置。回归方法成功地用于确定设置目标位置与1 - 2电机位置(参数2和3方程)之间的关系，以控制伺服电机。确认系统最好的选择和使用trayektori倾斜的地方非常强劲,时速100 (11 1 rpm),产生了错误±0。0729和精度1 . 63%。在这项研究中，更低的内作用速度产生更好的精度和沉降力。关键词:Pick and Place, Robot Diamond, 2摄氏度的自由，ABSTRACTThe Pick和Place系统是一个机械系统，用来操纵电梯、移动和协助人类工作的活动。在学习如何建造一个简单的工业机器人时，机器人的微型选择和位置被创造出来。设计是一种选择，系统中有两种不同的自由，从机器人设计的参考文献中有1:0.35种。遗憾的方法是用来预测伺服马达在实现其理想位置的位置。遗憾的方法是成功地找到目标设置和伺服电机1和2的位置之间的关系。《最好的演出从镐和地方系统用的就是制造aslope就绪就绪里,用a的速度100 (11 . 1 rpm), produces错误±0。1 0729和精确的63%。在这个研究中，低效率的演讲是更准确和准确的结果。采摘和地点，钻石机器人，2-DOF，回归

本文章由计算机程序翻译，如有差异，请以英文原文为准。

求助全文

约1分钟内获得全文求助全文

来源期刊

ELKOMIKA: Jurnal Teknik Energi Elektrik, Teknik Telekomunikasi, & Teknik Elektronika

自引率

0.00%

发文量