How to make UAV flight plan using Litchi

Abstract

近年,新たなリモートセンシングのプラットフォー ムとしてUAV(Unmanned Aerial Vehicle)が大変大 きな注目を受けている。UAVの利点として「再測の 時間間隔を自分で決めることができる」,「低高度飛行 によって対象物に,より近づくことができ,空間分解 能の高いデータを取得できる」,「運用コストを低く抑 えることができる」などが挙げられている(Anderson and Gaston,2013)。森林リモートセンシングにおいて もUAVは既に幅広く活用されており,今後の展開が おおいに期待されている(村上,2018)。 UAV空撮画像は,Metashape(Agisoft 社)や Pix4 Dmapper(Pix4D社)といった SfM(Structure from Motion)ソフトウェアを用いて三次元点群を生成さ せることが多い。それらのマニュアル(例えば,Pix4 Dmapper のマニュアル)では,対地高度一定で撮影 を行うこと,と指示されている。これはつまり空撮対 象エリアの地形に起伏がある場合,地形に沿ってUAV を飛行させることを要求するものである。言い換える と,対地高度一定での飛行が求められている(図-1 参照)。この対地高度を一定に飛行させるためには, その地点の標高を考慮して,その標高値に撮影高度 (対地高度)を加えなければならない。 対地高度一定のUAV空撮を現場で確実に行うため に著者らは検討を重ねた結果,UAV空撮を実行する アプリのひとつであるLitchiに着目した。今回,Litchi を利用した空撮計画の策定手法について紹介する。 なお,本論のGIS環境はArcGIS Pro(ver.2.4,ESRI 社)である。そのため,本論におけるGIS は ArcGIS Pro を意味しており,処理の名称はArcGIS Proのもの に該当する。ユーザによってGIS 環境は異なると思 われるので,使用するGIS が異なる場合は同等の作 業内容で置き換えてもらいたい(GIS によっては同様 の機能がない場合もありうる)。また,設定する座標 系は平面直角座標系,地理座標系(経度,緯度)であ る。測地系は JGD2011もしくはWGS84とする。本論 における手順の流れを図-2に示す。