Desenvolvimento de um Ambiente Computacional para a Programação, Geração de Movimentos e a Análise Cinemática de um Robô Didático

Abstract

O Laboratório de Automação e Robótica da universidade possui um kit robótico denominado Robix, formado por um corpo robótico montável, uma unidade controladora e um software de programação chamado Rascal. O software permite a programação dos movimentos, mas apresenta limitações, pois a geração de trajetórias e a análise cinemática não são recursos com os quais o acadêmico consiga interagir de forma didática. Assim, desenvolveu-se um ambiente computacional, usando o Matlab, para a programação, geração de trajetórias e a análise cinemática. A interface gráfica desenvolvida visou a aplicabilidade dos cálculos cinemáticos e de trajetórias, sendo possível modificar e aperfeiçoar os algoritmos pelos acadêmicos. Também, de modo a tornar a solução independente da unidade de controle e visando à flexibilização da conexão com o computador, foi implementada uma interface via USB, que interage com a plataforma Arduino MEGA. Os algoritmos e recursos foram testados com resultados satisfatórios.