Simulasi Stabilisasi Sudut Gerak Rotasi Quadrotor OS4 EPFL dengan Kendali LQG (Linear Quadratic Gaussian)

Al-Fiziya: Journal of Materials Science, Geophysics, Instrumentation and Theoretical Physics Pub Date : 2019-04-02 DOI:10.15408/FIZIYA.V1I2.9505

M. Ibrahim, Edi Kurniawan, Elvan Yuniarti

{"title":"Simulasi Stabilisasi Sudut Gerak Rotasi Quadrotor OS4 EPFL dengan Kendali LQG (Linear Quadratic Gaussian)","authors":"M. Ibrahim, Edi Kurniawan, Elvan Yuniarti","doi":"10.15408/FIZIYA.V1I2.9505","DOIUrl":null,"url":null,"abstract":"Penelitian ini membahas tentang simulasi model gerak rotasi quadrotor OS4 EPFL dengan kendali LQG (Linear Quadratic Gaussian). Quadrotor disebut juga quadrotor helicopter atau quadrocopter, adalah sebuah pesawat tanpa awak (unmanned aerial vehicle / UAV) yang digerakkan oleh empat rotor yang terletak di kanan, kiri, depan dan belakang ujung kerangka silang yang simetri. Penelitian ini bertujuan untuk merancang sistem kendali LQG (Linear Quadratic Gaussian) untuk gerak rotasi quadrotor dan memastikan kinerja kendali LQG serta menganalisisnya. Metode penelitian yang digunakan dengan mensimulasikan gerak rotasi dengan menggunakan software MATLAB Simulink R2014b. Dari penelitian yang telah dilakukan, didapatkan adalah program simulasi stabilisasi sudut gerak rotasi quadrotor dengan kendali LQG berjalan dengan baik dan pemilihan matriks bobot Q =[1 1 1 1 70 70] dan R memiliki nilai 6.25 x 10-5 yang digunakan. Untuk kondisi awal sebesar pi/4 radian untuk sudut roll radian untuk sudut pitch dan yaw pi/4 diperoleh waktu stabil sekitar 5,6,5 menit. Hal tersebut menunjukkan kondisi yang baik","PeriodicalId":243173,"journal":{"name":"Al-Fiziya: Journal of Materials Science, Geophysics, Instrumentation and Theoretical Physics","volume":"137 1","pages":"0"},"PeriodicalIF":0.0000,"publicationDate":"2019-04-02","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":"1","resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":null,"PeriodicalName":"Al-Fiziya: Journal of Materials Science, Geophysics, Instrumentation and Theoretical Physics","FirstCategoryId":"1085","ListUrlMain":"https://doi.org/10.15408/FIZIYA.V1I2.9505","RegionNum":0,"RegionCategory":null,"ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":null,"EPubDate":"","PubModel":"","JCR":"","JCRName":"","Score":null,"Total":0}

引用次数: 1

Abstract

Penelitian ini membahas tentang simulasi model gerak rotasi quadrotor OS4 EPFL dengan kendali LQG (Linear Quadratic Gaussian). Quadrotor disebut juga quadrotor helicopter atau quadrocopter, adalah sebuah pesawat tanpa awak (unmanned aerial vehicle / UAV) yang digerakkan oleh empat rotor yang terletak di kanan, kiri, depan dan belakang ujung kerangka silang yang simetri. Penelitian ini bertujuan untuk merancang sistem kendali LQG (Linear Quadratic Gaussian) untuk gerak rotasi quadrotor dan memastikan kinerja kendali LQG serta menganalisisnya. Metode penelitian yang digunakan dengan mensimulasikan gerak rotasi dengan menggunakan software MATLAB Simulink R2014b. Dari penelitian yang telah dilakukan, didapatkan adalah program simulasi stabilisasi sudut gerak rotasi quadrotor dengan kendali LQG berjalan dengan baik dan pemilihan matriks bobot Q =[1 1 1 1 70 70] dan R memiliki nilai 6.25 x 10-5 yang digunakan. Untuk kondisi awal sebesar pi/4 radian untuk sudut roll radian untuk sudut pitch dan yaw pi/4 diperoleh waktu stabil sekitar 5,6,5 menit. Hal tersebut menunjukkan kondisi yang baik

查看原文本刊更多论文

模拟同步旋转象限OS4 EPFL与LQG控制(线性Quadratic Gaussian)

本研究讨论了一个由LQG控制控制的象限转轮模型。象限转子也被称为直升机转子或直升机转子，是一架无人驾驶飞机，由位于对称性框架的右、左、前后的四个转子驱动。本研究旨在设计LQG控制系统(线性Quadratic Gaussian)进行轮转，并确保LQG控制性能并分析它。使用R2014b MATLAB Simulink软件R2014b模拟运动模拟使用的研究方法。从所做的研究中，可以获得一个稳定的模拟程序，通过运行LQG控制旋转旋转转子的角度，选择重量矩阵Q =[11 11 1770]和R的值为6.25×105使用。起始状态为平、平、平、平、平、平、平、平、平、平、平、平、平、平、平、平。这意味着它处于良好的状态

本文章由计算机程序翻译，如有差异，请以英文原文为准。

求助全文

约1分钟内获得全文求助全文

来源期刊

Al-Fiziya: Journal of Materials Science, Geophysics, Instrumentation and Theoretical Physics

自引率

0.00%

发文量