人形机器人双箱处理应用开发的基本原理

IF 1.1 4区计算机科学 Q4 AUTOMATION & CONTROL SYSTEMS

Revista Iberoamericana De Automatica E Informatica Industrial Pub Date : 2020-11-23 DOI:10.4995/RIAI.2020.13097

Juan Hernández Vicén, S. Martínez, C. Balaguer

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摘要

由于全球化和新冠肺炎疫情造成的当前形势，物流是一个持续增长的行业。本文描述了一种识别盒子的应用，提取盒子的特征，以便通过计算机视觉系统识别开口面。这一目标是通过考虑其在空间中的尺寸和位置来实现的，通过2D和3D图像处理技术实现这些特性。然后，用决策树对与盒子面相对应的信息进行分类，从而获得六个面中每个面都是打开面的概率。本文旨在为未来开发一个应用程序奠定基础，在这个应用程序中，人形机器人TEO通过学习找到最优的双动盒子和打开盒子的方法，并将这些知识集成到自动化系统中。

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Principios básicos para el desarrollo de una aplicación de bi-manipulación de cajas por un robot humanoide

La logística es un sector que está en continuo crecimiento, debido tanto a la globalización, como a la actual situación creada por el Covid. En este artículo se describe una aplicación para reconocer cajas, extrayendo sus características con el fin de identificar la cara de apertura por medio de un sistema de visión por computador. Este objetivo se ha conseguido teniendo en cuenta las dimensiones y la posición en el espacio de la misma, logrando estas características a través de técnicas de procesamiento de imagen en 2D y en 3D. Posteriormente, la información correspondiente a las caras de la caja es clasificada con un árbol de decisiones, obteniendo así la probabilidad de que cada una de las seis caras sea la de apertura. Este artículo sirve para establecer las bases para desarrollar en un futuro una aplicación en la que el robot humanoide TEO mediante aprendizaje encuentre la forma más óptima de bimanipular cajas y abrirlas, integrando este conocimiento en un sistema automatizado.

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Revista Iberoamericana De Automatica E Informatica Industrial 工程技术-机器人学

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期刊介绍： La Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial (RIAI) es el órgano de expresión del Comité Español de Automática (CEA), miembro de la Federación Internacional de Control Automático (IFAC). La revista se desarrolla en el marco de la comunidad iberoamericana, y en general, en los entornos en los que el español constituye el idioma básico y no excluyente de comunicación. RIAI engloba las siguientes temáticas: • Teoría de control y sistemas. • Ingeniería de control de procesos e instrumentación. • Técnicas de control avanzado. • Automatización y control de sistemas de producción. • Robótica y sistemas robotizados. • Arquitecturas de control y tecnología de computadores aplicada al control automático de sistemas. • Sistemas de tiempo real e informática industrial aplicados al control automático de sistemas. • Filtrado, estimación y análisis y tratamiento de señales e imágenes aplicados al control automático de sistemas. • Visión por computador aplicada al control automático de sistemas. • Modelado, identificación, simulación y optimización de sistemas. • Inteligencia computacional y técnicas de supervisión y detección de fallos aplicados al control automático de sistemas. • Historia de la automática. La automática en sistemas sociales, económicos y empresariales. • Cuestiones docentes y de formación en automática. • Control de sistemas en red y complejos a gran escala. • Control automático de procesos industriales, sistemas energéticos, mineros, ingeniería civil y edificios. • Control automático de sistemas de transporte y vehículos. • Control automático en bioingeniería, biología, agricultura, ecología y medicina. • Control automático de máquinas y motores y mecatrónica.