户外生活垃圾收集的视觉触觉处理

IF 1.1 4区计算机科学 Q4 AUTOMATION & CONTROL SYSTEMS

Revista Iberoamericana De Automatica E Informatica Industrial Pub Date : 2022-11-17 DOI:10.4995/riai.2022.18534

Julio Castaño-Amorós, Ignacio de Loyola Páez-Ubieta, Pablo Gil, S. T. Puente

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引用次数: 3

摘要

本文介绍了一种面向机器人操作的感知系统，能够协助导航、分类和收集户外生活垃圾。该系统由光学触觉传感器、RGBD摄像机和激光雷达组成。这些集成在一个移动平台上，该平台承载着一个带有夹具的机械手机器人。该系统由三个软件模块组成，两个视觉模块和一个触觉模块。视觉模块实现CNNs架构，用于固体废物的定位和识别，以及估计抓地力点。触摸模块也基于CNNs和图像处理，调节夹具的开启，从接触信息控制抓地力。我们的建议有6%的定位误差，98%的识别精度，并保证91%的抓地力稳定性。所有三个模块的工作时间都小于750毫秒。

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Manipulación visual-táctil para la recogida de residuos domésticos en exteriores

Este artículo presenta un sistema de percepcion orientado a la manipulación robótica, capaz de asistir en tareas de navegación, clasificacion y recogida de residuos domésticos en exterior. El sistema está compuesto de sensores táctiles ópticos, cámaras RGBD y un LiDAR. Estos se integran en una plataforma móvil que transporta un robot manipulador con pinza. El sistema consta de tres modulos software, dos visuales y uno táctil. Los módulos visuales implementan arquitecturas CNNs para la localización y reconocimiento de residuos sólidos, además de estimar puntos de agarre. El módulo táctil, también basado en CNNs y procesamiento de imagen, regula la apertura de la pinza para controlar el agarre a partir de informacion de contacto. Nuestra propuesta tiene errores de localizacion entorno al 6 %, una precisión de reconocimiento del 98 %, y garantiza estabilidad de agarre el 91 % de las veces. Los tres modulos trabajan en tiempos inferiores a los 750 ms.

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Revista Iberoamericana De Automatica E Informatica Industrial 工程技术-机器人学

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