户外生活垃圾收集的视觉触觉处理

IF 1.1 4区计算机科学 Q4 AUTOMATION & CONTROL SYSTEMS

Revista Iberoamericana De Automatica E Informatica Industrial Pub Date : 2022-11-17 DOI:10.4995/riai.2022.18534

Julio Castaño-Amorós, Ignacio de Loyola Páez-Ubieta, Pablo Gil, S. T. Puente

{"title":"户外生活垃圾收集的视觉触觉处理","authors":"Julio Castaño-Amorós, Ignacio de Loyola Páez-Ubieta, Pablo Gil, S. T. Puente","doi":"10.4995/riai.2022.18534","DOIUrl":null,"url":null,"abstract":"Este artículo presenta un sistema de percepcion orientado a la manipulación robótica, capaz de asistir en tareas de navegación, clasificacion y recogida de residuos domésticos en exterior. El sistema está compuesto de sensores táctiles ópticos, cámaras RGBD y un LiDAR. Estos se integran en una plataforma móvil que transporta un robot manipulador con pinza. El sistema consta de tres modulos software, dos visuales y uno táctil. Los módulos visuales implementan arquitecturas CNNs para la localización y reconocimiento de residuos sólidos, además de estimar puntos de agarre. El módulo táctil, también basado en CNNs y procesamiento de imagen, regula la apertura de la pinza para controlar el agarre a partir de informacion de contacto. Nuestra propuesta tiene errores de localizacion entorno al 6 %, una precisión de reconocimiento del 98 %, y garantiza estabilidad de agarre el 91 % de las veces. Los tres modulos trabajan en tiempos inferiores a los 750 ms.","PeriodicalId":54463,"journal":{"name":"Revista Iberoamericana De Automatica E Informatica Industrial","volume":"302 1","pages":""},"PeriodicalIF":1.1000,"publicationDate":"2022-11-17","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":"3","resultStr":"{\"title\":\"Manipulación visual-táctil para la recogida de residuos domésticos en exteriores\",\"authors\":\"Julio Castaño-Amorós, Ignacio de Loyola Páez-Ubieta, Pablo Gil, S. T. Puente\",\"doi\":\"10.4995/riai.2022.18534\",\"DOIUrl\":null,\"url\":null,\"abstract\":\"Este artículo presenta un sistema de percepcion orientado a la manipulación robótica, capaz de asistir en tareas de navegación, clasificacion y recogida de residuos domésticos en exterior. El sistema está compuesto de sensores táctiles ópticos, cámaras RGBD y un LiDAR. Estos se integran en una plataforma móvil que transporta un robot manipulador con pinza. El sistema consta de tres modulos software, dos visuales y uno táctil. Los módulos visuales implementan arquitecturas CNNs para la localización y reconocimiento de residuos sólidos, además de estimar puntos de agarre. El módulo táctil, también basado en CNNs y procesamiento de imagen, regula la apertura de la pinza para controlar el agarre a partir de informacion de contacto. Nuestra propuesta tiene errores de localizacion entorno al 6 %, una precisión de reconocimiento del 98 %, y garantiza estabilidad de agarre el 91 % de las veces. Los tres modulos trabajan en tiempos inferiores a los 750 ms.\",\"PeriodicalId\":54463,\"journal\":{\"name\":\"Revista Iberoamericana De Automatica E Informatica Industrial\",\"volume\":\"302 1\",\"pages\":\"\"},\"PeriodicalIF\":1.1000,\"publicationDate\":\"2022-11-17\",\"publicationTypes\":\"Journal Article\",\"fieldsOfStudy\":null,\"isOpenAccess\":false,\"openAccessPdf\":\"\",\"citationCount\":\"3\",\"resultStr\":null,\"platform\":\"Semanticscholar\",\"paperid\":null,\"PeriodicalName\":\"Revista Iberoamericana De Automatica E Informatica Industrial\",\"FirstCategoryId\":\"94\",\"ListUrlMain\":\"https://doi.org/10.4995/riai.2022.18534\",\"RegionNum\":4,\"RegionCategory\":\"计算机科学\",\"ArticlePicture\":[],\"TitleCN\":null,\"AbstractTextCN\":null,\"PMCID\":null,\"EPubDate\":\"\",\"PubModel\":\"\",\"JCR\":\"Q4\",\"JCRName\":\"AUTOMATION & CONTROL SYSTEMS\",\"Score\":null,\"Total\":0}","platform":"Semanticscholar","paperid":null,"PeriodicalName":"Revista Iberoamericana De Automatica E Informatica Industrial","FirstCategoryId":"94","ListUrlMain":"https://doi.org/10.4995/riai.2022.18534","RegionNum":4,"RegionCategory":"计算机科学","ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":null,"EPubDate":"","PubModel":"","JCR":"Q4","JCRName":"AUTOMATION & CONTROL SYSTEMS","Score":null,"Total":0}

引用次数: 3

摘要

本文介绍了一种面向机器人操作的感知系统，能够协助导航、分类和收集户外生活垃圾。该系统由光学触觉传感器、RGBD摄像机和激光雷达组成。这些集成在一个移动平台上，该平台承载着一个带有夹具的机械手机器人。该系统由三个软件模块组成，两个视觉模块和一个触觉模块。视觉模块实现CNNs架构，用于固体废物的定位和识别，以及估计抓地力点。触摸模块也基于CNNs和图像处理，调节夹具的开启，从接触信息控制抓地力。我们的建议有6%的定位误差，98%的识别精度，并保证91%的抓地力稳定性。所有三个模块的工作时间都小于750毫秒。

本文章由计算机程序翻译，如有差异，请以英文原文为准。

查看原文本刊更多论文

Manipulación visual-táctil para la recogida de residuos domésticos en exteriores

Este artículo presenta un sistema de percepcion orientado a la manipulación robótica, capaz de asistir en tareas de navegación, clasificacion y recogida de residuos domésticos en exterior. El sistema está compuesto de sensores táctiles ópticos, cámaras RGBD y un LiDAR. Estos se integran en una plataforma móvil que transporta un robot manipulador con pinza. El sistema consta de tres modulos software, dos visuales y uno táctil. Los módulos visuales implementan arquitecturas CNNs para la localización y reconocimiento de residuos sólidos, además de estimar puntos de agarre. El módulo táctil, también basado en CNNs y procesamiento de imagen, regula la apertura de la pinza para controlar el agarre a partir de informacion de contacto. Nuestra propuesta tiene errores de localizacion entorno al 6 %, una precisión de reconocimiento del 98 %, y garantiza estabilidad de agarre el 91 % de las veces. Los tres modulos trabajan en tiempos inferiores a los 750 ms.

求助全文

通过发布文献求助，成功后即可免费获取论文全文。去求助

来源期刊

Revista Iberoamericana De Automatica E Informatica Industrial 工程技术-机器人学

CiteScore

3.00

自引率

13.30%

发文量

审稿时长

>12 weeks

期刊介绍： La Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial (RIAI) es el órgano de expresión del Comité Español de Automática (CEA), miembro de la Federación Internacional de Control Automático (IFAC). La revista se desarrolla en el marco de la comunidad iberoamericana, y en general, en los entornos en los que el español constituye el idioma básico y no excluyente de comunicación. RIAI engloba las siguientes temáticas: • Teoría de control y sistemas. • Ingeniería de control de procesos e instrumentación. • Técnicas de control avanzado. • Automatización y control de sistemas de producción. • Robótica y sistemas robotizados. • Arquitecturas de control y tecnología de computadores aplicada al control automático de sistemas. • Sistemas de tiempo real e informática industrial aplicados al control automático de sistemas. • Filtrado, estimación y análisis y tratamiento de señales e imágenes aplicados al control automático de sistemas. • Visión por computador aplicada al control automático de sistemas. • Modelado, identificación, simulación y optimización de sistemas. • Inteligencia computacional y técnicas de supervisión y detección de fallos aplicados al control automático de sistemas. • Historia de la automática. La automática en sistemas sociales, económicos y empresariales. • Cuestiones docentes y de formación en automática. • Control de sistemas en red y complejos a gran escala. • Control automático de procesos industriales, sistemas energéticos, mineros, ingeniería civil y edificios. • Control automático de sistemas de transporte y vehículos. • Control automático en bioingeniería, biología, agricultura, ecología y medicina. • Control automático de máquinas y motores y mecatrónica.