Modelo cinemático del martillo de un molino de martillos operando sin carga empleando la mecánica de Lagrange

La mecánica de Lagrange permite modelar y simular las variables cinemáticas de máquinas, sistemas mecánicos o mecanismos complejos, su aplicación es general y se ha usado en máquinas agrícolas, robótica entre otros. En el caso del molino de martillos el foco se centra en el sistema tambor-martillo. Las características geométricas de los elementos del sistema y la velocidad de entrada fueron tomadas empleando instrumentos de medición. El modelado del sistema empleando la Mecánica de Lagrange permitió obtener ecuaciones diferenciales que describen la posición angular, velocidad angular y aceleración angular en función del tiempo y las variables conocidas. La evaluación numérica de estas mostró resultados acordes con las observaciones experimentales.