基于神经网络的自适应PID控制器-LMS用于四轴飞行器高度控制

Anais do 14. Congresso Brasileiro de Inteligência Computacional Pub Date : 2020-01-01 DOI:10.21528/cbic2019-43

F. Abreu, João Fonseca Neto

{"title":"基于神经网络的自适应PID控制器-LMS用于四轴飞行器高度控制","authors":"F. Abreu, João Fonseca Neto","doi":"10.21528/cbic2019-43","DOIUrl":null,"url":null,"abstract":"Resumo — O desenvolvimento de uma metodologia para sintonia online de controladores PID adaptativo via Redes Neurais Artificiais baseado no algoritmo de treinamento LMS é abordada neste artigo. Sistemas físicos sujeitos a variações paramétricas e distúrbios externos requerem um controlador com auto ajuste em seus ganhos. O algoritmo proposto ajusta continuamente os parâmetros do controlador PID de forma adaptativa. A metodologia é aplicada a um controle de altitude de um veiculo aéreo não tripulado (VANT) do tipo quadricoptero. Este veículo é uma aeronave do tipo multirotor e apresenta quatro motores que são responsáveis por sua movimentação e possui a capacidade de decolagem e pousos verticais. Resultados experimentais confirmam seguindo trajetória de referência mesmo na presença de variações paramétricas","PeriodicalId":160474,"journal":{"name":"Anais do 14. Congresso Brasileiro de Inteligência Computacional","volume":"105 1","pages":"0"},"PeriodicalIF":0.0000,"publicationDate":"2020-01-01","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":"0","resultStr":"{\"title\":\"Controlador PID Adaptativo Via Redes Neurais-LMS Para Controle de Altitude de Quadricoptero\",\"authors\":\"F. Abreu, João Fonseca Neto\",\"doi\":\"10.21528/cbic2019-43\",\"DOIUrl\":null,\"url\":null,\"abstract\":\"Resumo — O desenvolvimento de uma metodologia para sintonia online de controladores PID adaptativo via Redes Neurais Artificiais baseado no algoritmo de treinamento LMS é abordada neste artigo. Sistemas físicos sujeitos a variações paramétricas e distúrbios externos requerem um controlador com auto ajuste em seus ganhos. O algoritmo proposto ajusta continuamente os parâmetros do controlador PID de forma adaptativa. A metodologia é aplicada a um controle de altitude de um veiculo aéreo não tripulado (VANT) do tipo quadricoptero. Este veículo é uma aeronave do tipo multirotor e apresenta quatro motores que são responsáveis por sua movimentação e possui a capacidade de decolagem e pousos verticais. Resultados experimentais confirmam seguindo trajetória de referência mesmo na presença de variações paramétricas\",\"PeriodicalId\":160474,\"journal\":{\"name\":\"Anais do 14. Congresso Brasileiro de Inteligência Computacional\",\"volume\":\"105 1\",\"pages\":\"0\"},\"PeriodicalIF\":0.0000,\"publicationDate\":\"2020-01-01\",\"publicationTypes\":\"Journal Article\",\"fieldsOfStudy\":null,\"isOpenAccess\":false,\"openAccessPdf\":\"\",\"citationCount\":\"0\",\"resultStr\":null,\"platform\":\"Semanticscholar\",\"paperid\":null,\"PeriodicalName\":\"Anais do 14. Congresso Brasileiro de Inteligência Computacional\",\"FirstCategoryId\":\"1085\",\"ListUrlMain\":\"https://doi.org/10.21528/cbic2019-43\",\"RegionNum\":0,\"RegionCategory\":null,\"ArticlePicture\":[],\"TitleCN\":null,\"AbstractTextCN\":null,\"PMCID\":null,\"EPubDate\":\"\",\"PubModel\":\"\",\"JCR\":\"\",\"JCRName\":\"\",\"Score\":null,\"Total\":0}","platform":"Semanticscholar","paperid":null,"PeriodicalName":"Anais do 14. Congresso Brasileiro de Inteligência Computacional","FirstCategoryId":"1085","ListUrlMain":"https://doi.org/10.21528/cbic2019-43","RegionNum":0,"RegionCategory":null,"ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":null,"EPubDate":"","PubModel":"","JCR":"","JCRName":"","Score":null,"Total":0}

引用次数: 0

摘要

摘要本文提出了一种基于LMS训练算法的人工神经网络自适应PID控制器在线调优方法。受参数变化和外部扰动影响的物理系统需要一个具有增益自动调整的控制器。该算法对PID控制器的参数进行连续自适应调整。将该方法应用于四旋翼型无人机(uav)的高度控制。该飞行器是一种多旋翼飞机，有四个发动机负责其运动，并具有垂直起飞和降落的能力。实验结果证实，即使在参数变化的情况下，也遵循参考轨迹

本文章由计算机程序翻译，如有差异，请以英文原文为准。

查看原文本刊更多论文

Controlador PID Adaptativo Via Redes Neurais-LMS Para Controle de Altitude de Quadricoptero

Resumo — O desenvolvimento de uma metodologia para sintonia online de controladores PID adaptativo via Redes Neurais Artificiais baseado no algoritmo de treinamento LMS é abordada neste artigo. Sistemas físicos sujeitos a variações paramétricas e distúrbios externos requerem um controlador com auto ajuste em seus ganhos. O algoritmo proposto ajusta continuamente os parâmetros do controlador PID de forma adaptativa. A metodologia é aplicada a um controle de altitude de um veiculo aéreo não tripulado (VANT) do tipo quadricoptero. Este veículo é uma aeronave do tipo multirotor e apresenta quatro motores que são responsáveis por sua movimentação e possui a capacidade de decolagem e pousos verticais. Resultados experimentais confirmam seguindo trajetória de referência mesmo na presença de variações paramétricas

求助全文

通过发布文献求助，成功后即可免费获取论文全文。去求助

来源期刊

Anais do 14. Congresso Brasileiro de Inteligência Computacional

自引率

0.00%

发文量