Actionneurs électromécaniques pour la robotique et le positionnement - Conception, alimentation et commande

La technologie des actionneurs electromecaniques repose sur l'exploitation de procedes physiques relativement varies. Si les effets electrodynamiques, fondes sur l'interaction de champs et de sources electromagnetiques, donnent lieu aux solutions les plus classiquement employees pour produire un effort ou un mouvement a partir d'une source d'energie electrique, l'idee d'utiliser les deformations produites au sein de certains types de materiaux, dits electroactifs, constitue une alternative de plus en plus credible, notamment dans le cas d'actions electromecaniques distribuees (structure intelligente). Sur la base de la classification des procedes et structures exposee dans le dossier precedent [D 5 341], le present dossier precise les conditions de mise en œuvre des solutions techniques correspondantes. Les elements de conception et de dimensionnement de l'actionneur font l'objet de la premiere partie. Les techniques d'alimentation electronique employees pour le pilotage des differentes structures a armature inductive ou capacitive sont ensuite examinees. Enfin, les lois de commande permettant le controle de l'actionneur selon differentes strategies (commande en position vitesse ou en effort) font l'objet de la derniere partie (cf. dossiers sur les machines asynchrones [D 3 620] [D 3 622] et [D 3 623]).