Perancangan Jaringan Saraf Tiruan Untuk Menyelesaikan Kinematika Balik Manipulator Robot Denso 6-DoF

Abstract

Pada artikel ini, dibahas tentang kinematika balik (inverse kinematics) untuk manipulator robot denso 6-DoF. Kinematika balik adalah metode menentukan konfigurasi sendi dengan mengetahui posisi end-effector yang diinginkan. Kesulitan dari kinematika balik adalah penyelesaiannya yang tidak tunggal. Untuk satu titik end-effector, ada banyak konfigurasi sendi yang mungkin sehingga tidak ada penyelesaian yang unik. Untuk menyelesaikan kinematika balik ini, diusulkan penyelesaian menggunakan jaringan saraf tiruan untuk mendapatkan salah satu penyelesaian berupa posisi dan orientasi dari end-effector.