УДОСКОНАЛЕННЯ СИСТЕМИ ВІЗУАЛЬНОГО ВИЗНАЧЕННЯ ТА ПОДОЛАННЯ ПЕРЕШКОД ДЛЯ БЕЗПІЛОТНОГО ЛІТАЛЬНОГО АПАРАТУ

Abstract

Більшість відповідальних завдань виконуються безпілотними літальними апаратами (БПЛА) під контролем оператора. Однак взаємодія робота та оператора в сучасних умовах вже не є управлінням в традиційному вигляді. Сучасні БПЛА оснащені системами технічного зору, базами даних та знань, на основі яких літальний апарат може самостійно приймати рішення. База знань робота дозволяє йому самостійно орієнтуватися в навколишньому середовищі та приймати рішення що до виконання поставленого завдання. Функції людини-оператора тепер складаються з постановки завдань роботу проблемно-орієнтованою мовою, близькою до природньої, та спостереження за діями робота. Візуальне планування являє собою розширення методів планування та обходу перешкод для завдань, у яких джерелом інформації про довкілля є системи технічного зору на базі відеокамери чи скануючих систем. В статті зроблено огляд методів візуального планування. Велика кількість існуючих методів і алгоритмів обробки зображень та можливі їх комбінації дозволяють розв’язувати найрізноманітніші задачі, постійно вдосконалювати існуючі алгоритми та за рахунок цього підвищувати ефективність обробки зображень. Але який би метод не було застосовано для візуального планування існують проблеми отримання якісної вхідної інформації пов’язані з метеорологічними умовами, обумовленими опадами і туманом, та відблисками, якщо зображення отримується за допомогою відеокамери. Це можуть бути сонячні відблиски або відблиски, що надходять від інших джерел освітлення. В статті запропоновано методика виявлення та виключення відблисків з зображення. Оскільки основна інформація про навколишнє середовище, яку аналізує робот, залежить від якості зображення, необхідні відповідні методи, які враховують атмосферні опади. В статті проведено аналіз методів виключення різноманітних видів опадів з зображення та зроблено висновки про стан їх розробки.