KÜRESEL CİSİMLERİN POZİSYON KESTİRİMİNDE KUATERNİYON YAKLAŞIMLARININ DEĞERLENDİRİLMESİ- SIZINTI TESPİT TOPU UYGULAMASI

Abstract

Su kaynaklarının azalması sebebiyle alınan önlemlerden biri su iletim hattında oluşan sızıntı konumlarının doğru tespitidir. Bu nedenle sızıntı tespiti ile ilgili çalışmalar önem arz etmektedir. Bu çalışmada, su borularındaki sızıntı olan bölgelerin tespitinde kullanılmak üzere küre şeklinde bir top üretilmiş ve bu topun gezinti esnasında anlık konum bilgisinin en doğru hesaplanabileceği yöntemler araştırılmıştır. Xsens firmasının IMU sensörünü içeren topun belirli hareket güzergâhlarında gezintisi sağlanmış ve anlık ivme, açısal hız ve kuaterniyon verileri toplanmıştır. Kuaterniyon değerinin pozisyon üzerindeki etkisini analiz edebilmek için iki farklı Kuaterniyon hesaplama yaklaşımının (Madgwiwck ve Mahony) sonuçları değerlendirilmiştir. Deneysel çalışmalar, pozisyon tahmin doğruluğunun tatmin edici düzeyde olduğunu ve yapılan çalışmanın sızıntı tespit sistemlerinde kullanılabileceğini göstermektedir.