Implementación y evaluación de rendimiento de una librería para mejorar la comunicación con los motores de Maxon

Abstract

El desarrollo de dispositivos robóticos como los exoesqueletos implica el uso de varios componentes como actuadores y sensores. Estos componentes intercambian información con el dispositivo principal o entre ellos mediante un sistema de comunicación, esto permite la transferencia de datos durante el funcionamiento del dispositivo. Además, un sistema de comunicación con buen desempeño es la base para el correcto funcionamiento del sistema de control. En este contexto, es necesario seleccionar una metodología apropiada para cumplir con las especificaciones de diseño durante el desarrollo del software. Esta investigación presenta el desarrollo del software ALLEX (Autonomous Lower Limb Exoskeleton) CAN (Controller Area Network) software, llamado así porque forma parte del sistema de comunicación del prototipo ALLEX-2 (ALLEX versión 2) y usa el protocolo CAN. El sistema fue creado usando la librería SocketCAN por la gran cantidad de herramientas. C++ fue el lenguaje de programación elegido para el desarrollo de esta solución debido a su bajo tiempo de ejecución. El desempeño de este software se lo compara con las funciones proporcionadas por el fabricante Maxon Motor. Las pruebas experimentales muestran el rendimiento superior del software desarrollado frente al proporcionado por el fabricante.