Penerapan Kalman Filter Pada Metode Trilaterasi Untuk Peningkatan Akurasi Estimasi Perhitungan Jarak Di Dalam Ruangan

Abstract

Penelitian tentang posisi maupun jarak suatu obyek di dalam ruangan telah banyak dilakukan. Metode trilaterasi adalah salah satu metode yang dapat dipergunakan untuk menghitung nilai estimasi jarak atau posisi suatu obyek di dalam ruangan, berdasarkan nilai RSSI (Received Signal Strength Indication) yang diterima suatu receiver. Namun, nilai RSSI yang diterima tidak dapat stabil dikarenakan sinyal yang diterima oleh receiver sangat dipengaruhi kondisi lingkungan pada ruangan yang pada umumnya memiliki nilai noise yang cukup tinggi. Sehingga dapat berakibat pada nilai estimasi jarak yang diperoleh menjadi kurang akurat. Sehubungan dengan hal tersebut maka setelah dilakukan perhitungan dengan trilaterasi, dilanjutkan dengan menambahkan metode Kalman Filter untuk meningkatkan nilai akurasi. Penelitian ini menggunakan BLE (Bluetooth Low Energy) sebagai transmitter, sedangkan receiver menggunakan smartphone yang sudah ter-install aplikasi untuk menerima nilai RSSI. Setelah menggunakan Kalman Filter diperoleh peningkatan nilai akurasi sebesar 0, 1 meter dari nilai perhitungan trilaterasi