Визначення орієнтації на базі обчислення осі та кута повороту

Abstract

Запропоновано алгоритм визначення орієнтації на базі обчислення осі та кута повороту. Вважаються відомими проекції нормованих векторів в опорній та зв’язаній з тілом системах координат. Задача полягає в знаходженні одиничного вектора та кута повороту зв’язаної з тілом системи координат відносно опорної системи координат. Виконано порівняння з алгоритмом QUEST. Показано, що точність запропонованого алгоритму еквівалентна точності алгоритму QUEST.